Segundo as primeiras informações, a vítima dirigia uma caminhonete modelo S10, quando teria perdido o controle da direção e capotado o veículo várias vezes ao sair da rodovia. Uma outra pessoa que estava na caminhonete foi socorrida para o hospital João Paulo II. Apesar de estar usando cinto de segurança, Agnaldo morreu instantaneamente no local.
Segundo a polícia, a causa do trágico acidente teria sido uma aquaplanagem. Após os trabalhos da Perícia Técnica, o corpo do ex-deputado foi removido ao IML.
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